基于视觉汽车发泡生产线注胶机器人系统
案例简介
目前，随着我国汽车产业的迅速发展，发泡材料在汽车上的应用越来越广泛。随着汽车油耗压力问题的凸显，如何缓解压力的轻量化已成为目前开发的侧重点，因此微发泡技术应运而生。现在发泡生产环节中最重要的环节是发泡填充环节，而现有系统采用单一机械定位注胶、后续插拔，清理工作由人工完成，人力成本高。因此本项目研究一种基于视觉的汽车发泡生产线注胶机器人系统，实现生产线智能化升级改造，为发泡生产线提供创新、高效、低成本的视觉解决方案，进一步提升设备生产能力。
该系统能快速、高效、准确、可靠地对发泡模具注胶环节进行识别、定位、检测、注胶、塞堵等，是代替现有人工操作，为企业提高质量与效率的一个重要设备。为发泡生产线提供创新、高效、低成本的视觉解决方案，进一步提升设备生产能力；同时助力汽车及相关制造业全面提升自动化技术水平，为新兴高端装备制造业助力。
技术特点
1.该系统能够更有效对检测模具进行目标提取，同时可根据不同的生产环境调整检测光路的角度及亮度；
2.采用智能SmartShare模块增加生产数据的共享功能，通过局域网连接数据服务器系统的过程和结果数据实现与智能工厂或制造管理系统的无缝对接。
3.本系统基于单目视觉的 Eye-to-Hand标定方法，摄像机与机器人分别安装在传送带两端，不能通过传统的手眼标定的方法确定工件与机器人之间的相对位姿，因此在传送带上建立两个参考坐标系ref1和ref2，ref1建立在摄像机视野范围内，ref2建立在机器人的工作空间范围内。
4.本系统选取Canny边缘检测算子求取工件边缘。该算子首先采用二维高斯函数的一阶导数对图像进行平滑处理，再对平滑后的图像计算其梯度的幅值和方向并进行非极大值抑制，最后检测和连接边缘。
系统优势
1.采用LED环形无影光源
2. 图像多目标分块快速处理
3. 采用高效边缘提取Canny算子
4. 手眼坐标标定
5. 卡尔曼滤波器算法运动目标跟踪
6. 采用智能SmartShare模块