AGV小车视觉三维定位的应用
中国的仓储机器人技术是全球第一流的，仓储机器人，俗称的AGV小车，因为这是机器视觉技术和物联网技术的交叉点，一个全新孕育的庞大市场。相关数据显示，这个行业的全球市场规模在200亿美元左右，中国第一，美国第二，占据了全球八成的市场容量，发展速度方面，2016年全球的增速为38%，中国的增速为88%。
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有图像识别引导、GPS（全球定位系统）导航、惯性导航、激光引导等。
图像识别AGV小车是模拟人通过眼睛来识别环境，通过大脑分析，来进行走行的方法。是建立在用摄像头摄取照片图形，通过计算机图形识别软件进行图形分析和识别，找出小车体与已设置路径的相对位置，从而引导小车走行的一种引导方法。
图形识别有两种基本思想方法：
一种是高级方法，即是只需观察走行实际环境，不需人工改变实际环境（不需画线、做标志符号等）即可认路走行，但是，这种方法的软件智能化程度的要求非常高，目前难以实现，但是是今后不断发展的方向。
另一种是低级方法，必须在走行处人工事先设立好标志如画线、做标志符号等，在车体上向下的方向上安置摄像头，对引导路线和标志的位置进行拍摄并进行图像分析，找出车体对于引导线的偏差距离和偏差角，从而引导小车正确走行。这种方法比较简单，在目前的自动化发展水平上可以实现。下面讨论的均是指这一种低级方法。
图像识别AGV小车的特点以及与其他方式的比较
图像识别AGV小车用摄像头作为传感器，设备标准化、系统硬件结构简单、价格低，主要的技术是智能化高的软件技术，发展前景好。系统的识别能力抗环境的污染和干扰性强（即不易由于地面引导彩色线的轻度弄肮脏或受损影响到路径的正确识别），大大优于光导航。
智能仓储中AGV小车主要应用于两大领域：工业生产物流、商业仓储配送物流。在工业生产物流，AGV小车主要是实现对工厂内部的原材料、半成品、成品及零部件等进行自动化输送，侧重于物流与生产的对接；
商业仓储配送物流，仓储业是AGV最早应用的场所。AGV机器人在仓库内构建了强大的机器人矩阵方阵，通过高效的任务编排、调度算法优化、高精度二维码定位导航技术和良好的人机交互体验，调度多台机器人同时工作，实现机器人之间，机器人和人之间的无缝对接。
随着电子商务的迅猛发展以及消费习惯和消费模式的改变，拆零拣选作业量越来越大，要求也越来越高。对于物流中心而言，无论从作业成本、人力耗费还是时间占用角度来看，拣选作业都是非常重要的环节。近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的应用。
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